刨床机构如图所示。已知：曲柄O1A=r，以匀角速度ω绕O1轴转动，l=4r。试求在图示位置θ=30°时，滑枕ED的速度。

牛头刨床机构如图所示。已知：O₁O₂位于铅垂位置，曲柄O₁A=r，以匀角速度ω匀速转动。求图示位置(曲柄O₁A水平，摇杆O₂B与O₁O₂的夹角为30°，滑块B与地面的距离为l。求滑枕CD的速度和加速度。

图示四种刨床机构，已知曲柄O₁A＝r，以匀角速度ω转动，b＝4r。求在图示位置，滑枕CD平移的速度。

平面机构如图所示。已知：O₁A=O₂B=r，且O₁A∥O₂B。曲柄O₁A以匀角速度ω绕O₁轴转动。动点M沿平板上的直槽(θ=45°)以匀速v_r运动。在图示位置时，O₁A⊥AM，AM=r。若将动坐标系固连于平板，则该瞬时动点的牵连加速度等于______，科氏加速度等于______。(在图中画出各量的方向)

瓦特行星传动机构如图所示，平衡杆O₁A以角速度ω=6rad/s绕O₁轴转动，连杆AB的一端与齿轮B固定，一端与A点铰接。曲柄OB与两齿轮B和O铰接，使两齿轮互相啮合。已知r=0.52m，O₁A=0.75m，AB=1.5m，求在图示瞬时曲柄OB和齿轮O的角速度。

牛头刨床机构如图所示。已知O₁A＝200mm，与角速度ω₁＝2rad/s，角加速度。求图示位置滑枕CD的速度和加速度。

牛头刨床的机构如图所示．已知O₁A=200mm，匀角速度ω₁=2rad/s．求图示位置滑杆CD的速度和加速度．

四连杆机构中，连杆AB上固连一块三角板ABD如图所示。机构由曲柄O₁A带动。已知：曲柄的角速度；曲柄O₁A＝0.1m．水平距离O₁O₂＝0.05m，AD＝0.05m；当O₁A⊥O₁O₂时，AB平行于O₁O₂，且AD与AO₁在同一直线上；角φ＝30°。求三角板ABD的角速度和点D的速度。

题7-32图(a)所示平面机构，在图示位置，已知O₁A=O₂B=R，OA//O₂B,O₁A⊥AB, AB=R，BE=l, ED=h, ED⊥AE，曲柄CO// DE, CD=2r, CO=r。曲柄CO以匀角速度w绕O转动。试求O₁A转动的角速度和角加速度。