曲柄OA长r，在平面内绕O轴转动，如图所示。杆AB通过固定于点N的套筒与曲柄OA铰接于点A。设φ＝ωt，杆AB长l＝2r，求点

曲柄摆杆机构如图所示。曲柄OA=r，以匀角速度ω_O绕O轴转动，通过套筒A带动摆杆O₁B绕O₁轴转动。在图示位置时，∠OAO₁=30°。试求此瞬时O₁B杆的角速度和角加速度(大小、转向)。

图示平面机构中，曲柄长OA=R，以匀角速度ω₀绕O轴转动，连杆长AB=2R，BD绕O₁轴转动，BO₁=R，BD绕O₁转动时，

平面机构如图所示。已知：曲柄以匀角速度ω绕O轴转动，OA=r，AB=4r。在图示位置时，OA⊥OB，套筒C恰位于AB杆的中点。试求该瞬时CD杆的速度。

两根各长L的直杆用铰A相连在图示平面内运动。已知OA杆以匀角速度ω绕O轴转动，AB杆相对OA杆以匀角速度ω_r绕A轴转动，若以B为动点，OA杆为动坐标系，则当二杆成一直线时，B点科氏加速度的大小为______，方向为______。

平面机构的曲柄OA长为2l，以匀角速度ω_O绕O轴转动。在图示位置时，AB＝BO，并且∠OAD＝90°。求此时套筒D相对于杆BC的速度和加速度。

机构如图(a)所示，曲柄OA长为r，杆AB长为a，杆BO₁长为b，圆轮半径为R，OA以匀角速度ω₀绕O轴转动，若θ=45°，β为已知，求O₁点的角速度、圆轮的角速度及角加速度。

曲柄摇杆机构如图所示，曲柄OA长r，以匀角速度ω绕O轴转动，其A端用铰链与滑块相连，滑块可沿摇杆O₁B的槽子滑动，且OO₁=h。求摇杆的转动方程及角速度和角加速度，并分析其转动的特点。

如图所示，曲柄CB以等角速度ω₀绕C轴转动，其转动方程为φ＝ω₀t。滑块B带动摇杆OA绕轴O转动。设OC＝h，CB＝r。求摇杆的转动方程。

正弦机构如图所示。曲柄OA绕O轴转动，通过滑块A，带动滑道BC作铅垂平动。已知：曲柄长r=10cm，匀角速度ω=2rad/s。试求图示位置φ=30°时，连杆上C点的速度和滑块A相对滑道的相对速度。