在题4—12图（a)所示四连杆机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ωo转动，连杆AB=4r。求在图示位置时摇杆O1B的

在题3—18图(a)所示铰接四连杆机构中，O1A=O2B=100mm，并且O1O2=AB。杆O1A以等角速度ω=2rad／s绕轴O1转动。杆AB上有一套筒C，并与杆CD铰接，机构中的各杆件都在同一平面内。求当φ=60。时，杆CD的速度和加速度。

在四连杆机构ABCD的铰链B和C上分别作用有力F₁和F₂机构在题2-7图(a)所示位置平衡。试求平衡时力F₁和F₂的大小之间的关系。

四连杆机构在题3-5图(a)所示位置平衡，已知OA=60cm，BC=40cm，作用在杆BC上力偶的力偶矩大小M₂=1N·m，试求作用在杆OA上力偶的力偶矩大小M1和杆AB所受的力F_AB各杆重量不计。

座A,D的约束力和力偶矩M₂。

四连杆机构中，连杆AB上固连一块三角板ABD，如图9-15所示。机构由曲柄O₁A带动。已知：曲柄的角速度ω₀A=2rad/s；曲柄O₁A=0.1m，水平距离O₁O₂=0.05m，AD=0.05m；当O₁A⊥O₁O₂时，AB平行于O₁O₂，且AD与AO₁在同一直线上；角ψ=30°。求三角板ABD的角速度和点D的速度。

在图5.3所示的四连杆机构中，，两杆各自可绕通过O1、O2并与纸面垂直的轴转动。已知连杆O1A转动时，角φ=ωt，ω为一常量，又，试求连杆AB上的A点及任意点M的轨迹方程及A点的速度和加速度。

图(a)所示四连杆机构中，OA=400mm，O₁B=600mm，力偶矩M₁=1kN·m，求图示位置平衡时，杆AB的内力F_AB及力偶矩M₂。