图(a)所示的钻探机构中已知各杆长度lAD，lAB，lBC，设杆2的角速度为ω2(逆时针)，角加速度为α2(逆时针)，求杆1与机架的夹角为θ时C和D的速度vC，vD和加速度aC，aD(比例尺任选)。
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第1题
在图所示铰链四杆机构中，已知lBC=500mm，lCD=350mm，lAD=300mm，AD为机架。试问：
若此机构为双摇杆机构，求lAB的范围。
第2题
在下图所示铰链四杆机构中，已知各杆长度lAB=42mm，lBC=78mm，lCD=75mm，lAD=108mm。要求
(1) 试确定该机构为何种机构；
(2) 若以构件AB为原动件，试用作图法求出摇杆CD的最大摆角ϕ，
此机构的极位夹角θ，并确定行程速比系数K
(3) 若以构件AB为原动件，试用作图法求出该机构的最小传动角
γmin；
(4) 试分析此机构有无死点位置。
第3题
图(a)所示铰链四杆机构中，已知lBC=50mm，lDC=35mm，lAD=30mm，试求：
第4题
(1)杆BC的角速度；(2)杆BC的角加速度。
第5题
图所示机构中，已知机构尺寸lAB=50mm，lBC=100mm，lCD=20mm，角速度ω1=ω4=20rad/s。试用相对运动矢量方程图解法求图示位置时构件2的角速度ω2和角加速度ε2的大小和方向。
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