已知系统的控制框图如图6所示。则确定状态方程中A阵为()

8253各端口的地址.

(2)编写8255和8253的初始化程序。其中.8253的OUT1,端输出100Hz方波，8255的A口为输出,B口和C口为输入。

(3)为8255编写一个I/()控制子程序,其功能为:每调用一次,先检测PC0,的状态，若PC。=0,则循环等待:若PC0= 1.可从PB口读取当前开关K的位置(0~7).经转换计算从A口的PA8~PA7;输出该位置的二进制编码,供LED显示。

某LTI系统的时域框图如图(a)所示，已知其输入为f(t)=u(t)，求其零状态响应。

已知控制系统的框图如图3-15所示。要求系统的单位阶跃响应c(t)具有最大超调σ%=16.3%和峰值时间t_p=1(s)。试确定前置放大器的增益K及局部反馈系数τ。

已知某线性非时变因果离散时间系统的框图如图10-2所示，试求：

(1)系统函数H(z)并写出描述该系统的差分方程;

(2)系统的单位函数响应h(k);

(3)当激励e(k)=u(k)时，求系统的零状态响应。

空间机器人的机械臂及其控制框图如图10-7所示。已知电机与机械臂构成的手臂传递函数为

图10-7空间机器 人的机械臂控制系统

设计要求:

(1)当Gc(s) =K时，确定K的合适取值，使系统阶跃响应的超调量σ%=4.5% ;

(2)采用ITAE优化方法，并选取ω_n=10，设计合适的PD控制器Gc(s)，确定对应的前置滤波器Gp(s);

(3)采用ITAE优化方法，设计合适的Pl控制器Gc(s)和相应的前置滤波器Gp(s);

(4)采用ITAE优化方法和ω_n=10，设计合适的PID控制器Gc(s) 和前置滤波器Gp (s);

(5)对比上述每种设计效果，列表比较系统对单位阶跃输入响应的σ%, t_pp, t_s(Δ=2%)以及由单位阶跃扰动引起的输出y (t) 的最大值和稳态值。

已知二系统框图如图5-21所示，试求其系统函数，说明此二系统框图对应的是同一系统。

描述某线性时不变连续系统

的框图如图J5．17所示，已知当输入f(t)=3(1+e-t)ε(t)时，系统的全响应

可以产生单边带信号的系统框图如题4．52(b)图所示。已知信号f(t)的频谱F(jω)如图(a)中所示，H(jω)=一jsgn(ω)，且ωn＞＞ωm。试求输出信号y(t)的频谱Y(jω)，并画出其频谱图。

已知某控制系统框图如图8-56所示，其中非线性环节的描述函数为

试求:

(1)当系统未接入校正装置G_c(s)时，系统是否存在自持振荡，若存在，求出其振幅和频率，并分析使系统稳定的A的取值范围。

(2)当系统接入校正装置G_c(s)时，分析系统是否会产生自持振荡。

图8-56

已知一因果LTI系统的信号流图如图9-2所示， 假定系统的输入x(t) =13e^-tu(t) 。

(1)系统稳定吗？写出系统的微分方程;

(2)求系统的零状态响应ym(t);

(3) 若系统的全响应为y(t) =(2e-2t-etcos2t+8etsin2t) u(t) ， 确定系统的初始状态y(0) 、y' (0_) yn(0) 。