在图6-11所示的电路图中，MCP2510芯片组成的CAN控制器和TJA1050芯片所组成的电路各有何作用。

系统结构图如图 6-11所示。图中

若要求校正后系统在单位斜坡输入作用下的稳态误差e_ss=1 / 200 rad,相角裕度γ (ω_c)≥45°,试确定反馈校正装置G_c(s)的形式与参数。

图6-11反馈校正控制系统

用回路电流法求解习题6-11图所示电路中5Ω电阻的电流i。

t),电阻电流i₁(t)、i₂(t)和电感电压u_L(t)。

的电压y(t)是系统的输出。R，L和C应具有什么样的关系，才会使该系统的阶跃响应不存在振荡？

阅读下列某网上订书管理系统的说明和E-R图，根据要求回答问题1～问题3。

[说明]

某网上订书系统的E-R图(已消除了不必要的冗余)如图6-17所示(图中没有标出主码)。图中实体的说明如表6-10所示，相关属性说明如表6-11所示。

一个顾客可以在同一天填写多张购书单，每张购书单上可填写多种图书，每种图书可以订购多本，bid相同的图书在同一张购书单上不能出现多次。

注：为简化起见，不考虑信用卡号码泄漏所带来的安全性等问题。

根据图6-17所示的E-R图中给出的词汇，按照“关系模式名(属性，属性，…)”的格式，将此E-R图转换为4个关系模式，并指出每个关系模式中的主码和外码，其中模式名根据需要取实体名或联系名。

系统结构图如图 6-11所示。图中

若要求校正后的系统满足如下性能指标:

① 静态速度误差系数K_v＞200s-1;

②在单位阶跃输入下的超调量σ %≤20%;