题目内容
（请给出正确答案）
[主观题]
利用拉格朗日方程式推导平面3自由度和5自由度汽车振动模型的运动方程，并写成矩阵形式。假定车身是一个刚体，车辆在水平面做匀速直线运动，以2个车轮不同激励和激振力F=F0*cos2wt作为系统输入。
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第4题
应用拉格朗日方程推导单摆的运动微分方程。分别以下列参数为广义坐标：（1)转角φ；（2)水平坐标x；（3)铅直坐标y。
应用拉格朗日方程推导单摆的运动微分方程。分别以下列参数为广义坐标：(1)转角φ；(2)水平坐标x；(3)铅直坐标y。
