机构具有确定运动的条件是什么？试通过计算判定下列构件系统能否有确定运动，如有复合铰链、局部

(1)机构具有确定运动的条件是什么？如果不能满足这一条件,将会产生什么结果？

(2)计算图1-12所示机构的自由度,如有复合铰链、虚约束、局部自由度,应明确指出.

(3)将机构进行高副低代,画出机构运动简图.

(4)取与机构自由度相同数目的连架杆为原动件,划分机构的基本杆组,并判定机构的级别.

指出(图1-2-9~1-2-17)机构运动简图中的复合铰链、局部自由度和虚约束，计算各机构的自由度。

A.局部自由度

B.虚约束

C.复合铰链

试计算图1-26所示机构的自由度(写出计算公式,指出复合铰链、局部自由度和虚约束).

(1)计算如图所示机构的自由度。若有复合铰链、局部自由度或虚约束必须指小。