如图a所示机器人的手臂2在铅垂面内的转角用φ(t)表示。设ι=1s时，机器人手臂2在铅垂面内的位置如图

两均质杆OA和O₁B，上端铰支固定，下端与均质杆AB铰接，使杆OA和O₁B铅垂，AB水平，都在铅垂面内，如图(a)所示。设各铰链光滑，三根杆重量相等，且OA=O₁B=AB=l，开始时静止。若在点A处作用一水平向右的碰撞冲量I，求杆OA和O₁B的偏角。

悬臂梁如图9-6a所示，集中力F1和F2分别作用在铅垂对称面和水平对称面内，且垂直于梁的轴线。已知F1=800N、F2=1600N；l=1m；许用应力[σ]=160MPa。试确定以下两种情形下梁的横截面尺寸： (1)截面为矩形，h=2b；(2)截面为圆形。

两均质直杆AC和CB，长度相同，质量分别为m₁和m₂。两杆在点C由铰链连接，初始时维持在铅垂面内不动，如图11-3所示。设地面绝对光滑，两杆被释放后将分开倒向地面。问m₁与m₂相等或不相等时，C点的运动轨迹是否相同？

均质正方形板，边长为b，重量为G，可在铅垂面内绕轴A转动，如图(a)所示。若突然将绳EH剪断，求此瞬时轴A处的约束反力。

长为l重量为G的均质杆AB，在A和D处用销钉连在圆盘上，如图(a)所示。设圆盘在铅垂面内以等角速度ω顺时针转动，当杆AB位于水平位置瞬时，销钉D突然被抽掉，因而杆AB可绕A点自由转动。试求销钉D被抽掉瞬时，杆AB的角加速度和销钉A处的反力。

如图12-2所示，在铅垂面内，杆OA可绕轴O自由转动，均质圆盘可绕其质心轴A自由转动。如杆OA水平时系统为静止，问自由释放后圆盘作什么运动？

均质杆AB长为l，质量为m，放在铅垂面内，A端靠在光滑的铅直墙上，另一端放在光滑水平面上，并与水平成φ₀角，如图(b)所示。此后令杆AB无初速地倒下，求杆AB任一瞬时的角加速度和角速度；杆AB脱离墙时杆与水平面的夹角。

A.正垂面、铅垂面

B.正垂面、铅垂面和一般位置平面

C.正垂面、铅垂面、侧垂面

D.正垂面、铅垂面、侧垂面、一般位置平面

平面机构由四根杆铰接而成，如图(a)所示。已知：，角速度为ω₁(顺时针)；O₂B=l，角速度为ω₂(逆时针)。在图示位置时，O₁A铅垂，O₂B和AC水平，BC与铅垂线夹角φ=30°。试求：该瞬时C点的速度。

均质细杆OA可绕水平轴O转动，A端有一均质圆盘，可在铅垂面内绕A轴自由转动，如图(a)所示。已知杆长为l，重量为G；圆盘半径为R，重量为G₁。不计摩擦，初瞬时杆OA水平，杆和圆盘静止。求杆与水平线成θ角时，杆的角速度和角加速度。