题目内容
（请给出正确答案）
[多选题]
ROS中的通信方式有（)。
A.Topic
B.Service
C.TF
D.Action
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A.roscomm，ROS通信架构
B.rosout，日志系统
C.rosmaster，节点管理器
D.roscpp和rospy，ROS的客户端库
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第2题
关于ROS通信方式的描述正确的是：（)。
A.传感器消息发布一般都采用Topic形式发布
B.机械臂关节逆解适合用Service通信
C.现在要设计一个节点，开发路径规划功能，输入是目标点和起始点，输出是路径，适合用Topic通信方式
D.Action更适合用在执行时间长、并且需要知道状态和结果的场景
第3题
关于ROS通信方式的描述错误的是（)。
A.现在要设计一个节点，开发路径规划功能，输入是目标点和起始点，输出是路径，适合用Topic通信方式
B.传感器消息发布一般都采用Topic形式发布
C.Action更适合用在执行时间长、并且需要知道状态和结果的场景
D.机械臂关节逆解适合用Service通信
第5题
创建一个Publisher，发布的topic为"mytopic", msg类型为std_msgs/Int32 以下创建方法正确的是：（)。
A.ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise﹤std_msgs::Int32﹥("mytopic", 10);
B.ros::Publisher﹤std_msgs::Int32﹥ pub("mytopic", 10);
C.ros::Publisher pub("mytopic", std_msgs::Int32，10);
D.ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise("mytopic", std_msgs::Int32,10);
第6题
查看当前从"map"坐标系和"right_wheel"坐标系之间的变换关系，应该用C++的哪句指令？（)
A.lookupTransform("map", "right_wheel", ros::Time(0), trans_result);
B.getTransform("map", "right_wheel", ros::Time::now(), trans_result);
C.getTransform("map", "right_wheel", ros::Time(0), trans_result);
D.lookupTransform("map", "right_wheel", ros::Time::now(), trans_result);
第9题
在parameter server上添加param的方式不包括（)。
A.在launch中添加param
B.通过ROS的API来添加param
C.通过rosparam命令添加param
D.通过rosnode命令添加param
