题目内容
（请给出正确答案）
[单选题]
在ABB机器人中，用户自定义坐标系有两个：（)。
A.基坐标系和工具坐标系
B.大地坐标系和工件坐标系
C.工具坐标系和工件坐标系
D.基坐标系和工件坐标系
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A.基座标系
B.工件坐标系
C.工具坐标系
D.大地坐标系
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第8题
（)是原点安装在机器人末端的工具中心点（TCP)处的坐标系，原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的。
A.A.基坐标系
B.B.大地坐标系
C.C.关节坐标系
D.D.工件坐标系
E.E.工具坐标系
第9题
（)的原点设置在机器人各关节中心点处，反映了该关节处每个轴相对该关节坐标系原点位置的绝对角度。
A.A.基坐标系
B.B.大地坐标系
C.C.关节坐标系
D.D.工件坐标系
E.E.工具坐标系
第10题
（)是机器人其它坐标系的参照基础，是机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一，它的y原点位置没有硬性的规定，一般定义在机器人安装面与第一转动轴的交点处。
A.A.基坐标系
B.B.大地坐标系
C.C.关节坐标系
D.D.工件坐标系
E.E.工具坐标系
