求刚体2点间速度有3种方法。一般可按如下方法选取：只求速度，当各个速度矢量与投影线的夹角容易计算时，一般优选 速度投影法；当可找到速度瞬心时，求速度和角速度问题或仅仅求角速度，一般优选 速度瞬心法。