机械手控制中初始状态手爪是夹紧的。

机械手控制的初始状态时手爪是夹紧的。

机械手控制中夹紧为单向电磁阀。

装配单元的主控过程包括两个相互独立的子过程，一个是下料过程，另一个是装配过程。下料过程实现将小圆柱芯件从料仓下料到回转台的料盘中，然后回转台回转，使芯件转移到装配机械手手爪下方的过程；装配过程则实现抓取装配机械手手爪下方的芯件，送往装配台，完成芯件嵌入待装配工件的过程。

平移型：当手爪夹紧和松开工件时，手指作平移运动，并保持夹持中心的固定不变，不受工件直径变化的影响

机械手运行过程中不按停止按钮，系统回到初始步。

机械手运行过程中按下停止按钮，系统回到初始步。

机械手控制的回原点工作方式是当机械手不管在何位置将自动返回原点。

在加工单元气动回路的安装过程中，如果发现手指初始状态为夹紧状态，那么对调电磁阀A、B两个工作口上的气管或者对调气缸两个气口上的气管。