项目需求：按下启动按钮，系统开始工作，当小车经过A点（SQ1）行程开关时，自动门以50HZ频率向上开门，经过3秒后，自动门以30HZ频率继续开门，4秒后自动门以10HZ频率开门，直至碰到上限位SQ3后停止开门。小车继续行驶至碰到B点（SQ2）行程开关时，自动门以45HZ频率向下关门，经过3秒后以25HZ频率关门，4秒后自动门以15HZ频率关门，直至碰到下限位SQ4后停止，按下急停按钮自动门立即停止运行。