控制器常用规律有哪几种？他们有哪些表示方法？

所谓控制器的控制规律是指控制器的输出信号p与输入偏差信号e之间的关系，即 p=f(e)=f(z-x) 式中，z为测量值信号；x为给定值信号；f为某种函数关系。常用的控制规律有位式控制、比例控制(P)、积分控制(I)、微分控制(D)以及它们的组合控制规律，例PI、PD、PID等。