设控制系统的结构图如图所示。图中，τ为微分时间常数，试绘制以τ为参变量的根轨迹图。

已知非线性系统的结构图如图所示。

图中非线性环节的描述函数为

试用描述函数法确定：

控制系统结构图如图所示，其中扰动信号F(t)=1(t)。试问：能否选择一个合适的K₁值，使系统在扰动作用下的稳态误差为e_sf=-0.099？

已知控制系统结构图如图所示，试分别用结构图等效变换和梅森公式求出系统的传递函数

已知带有比例一积分调节器的控制系统其结构图如题图所示，图中，参数为定值，且r＞T_a。试证明该系统的相位裕度y_e有极大值y_cmax，井计算当相位裕度y_e为最大值y_cmax时，系统的开环截止频率和增益K_e的值。

已知控制系统结构图如图所示，试分别用结构图等效变换和梅森公式求出系统的传递函 数。

已知控制系统方框图如图所示，试通过结构图等效变换求系统传递函数C(s)/R(s)

(1)请指出图中的错误，并说明原因。

(2)请画出正确的结构图。

已知某位置控制系统的结构图如图所示，要求计算当位置输入信号R(t)=0.5t时系统的稳态误差，并用MATLAB进行仿真分析，加以验证。