图示平面机构中，杆AB以不变的速度v沿水平方向运动，套筒B与杆AB的端点铰接，并套在绕O轴转动的杆OC上。可沿该

图9-38所示平面机构中，杆AB以不变的速度v沿水平方向运动，套筒B与杆A的端点铰妾，并套在绕O轴转动的杆OC上，可沿该杆滑动。已知AB和OE两平行线间的垂直距离为b。求在图示位置(γ=60°，β=30°，OD=BD)时，杆OC的角速度和角加速度、滑块E的速度和加速度。

平面机构如图所示。已知：曲柄以匀角速度ω绕O轴转动，OA=r，AB=4r。在图示位置时，OA⊥OB，套筒C恰位于AB杆的中点。试求该瞬时CD杆的速度。

曲柄OA长r，在平面内绕O轴转动，如图6-12所示。杆AB穿过固定于点Ⅳ的套筒与曲柄OA铰接于点A。设ψ=ωt，杆AB长l=2r，求点B的运动方程、速度和加速度。

摆杆AB与水平杆GD以铰链A连接，如图(a)所示。水平杆作平动，AB杆可在套筒EF内滑动，同时又随套筒绕固定轴O摆动。已知：l=1m。在图示位置φ=30°时，GD杆的速度v=2m/s，方向向右；加速度a=0.5m/s²，方向向左。试求：

(1)套筒EF的角速度以及AB杆在套筒中滑动的速度；

(2)套筒EF的角加速度以及AB杆在套筒中滑动的加速度；

(3)摆杆AB上与O轴重合之点O₁的速度和加速度。

图示铰接四边形机构中，O₁A＝O₂B＝100mm，又O₁O₂＝AB，杆O₁A以等角速度ω＝2rad/s绕轴O₁转动。杆AB上有一套筒C，此套筒与杆CD相铰接。机构的各部件都在同一铅直面内。求当φ＝60°时，杆CD的速度和加速度。