曲柄OA长r，在平面内绕0轴转动，如图6-9所示。杆AB通过固定于点N的套筒与曲柄OA铰接于点A。设φ=ωt，杆

B的运动方程、速度和加速度。

平面机构如图所示。已知：曲柄以匀角速度ω绕O轴转动，OA=r，AB=4r。在图示位置时，OA⊥OB，套筒C恰位于AB杆的中点。试求该瞬时CD杆的速度。

机构如图(a)所示，曲柄OA长为r，杆AB长为a，杆BO₁长为b，圆轮半径为R，OA以匀角速度ω₀绕O轴转动，若θ=45°，β为已知，求O₁点的角速度、圆轮的角速度及角加速度。

图示平面机构，已知OO1=AB，OA=O1B=r=3cm，摇杆O2D在D点与套在AE杆上的套筒铰接吧，曲柄OA以匀角速度ω₁=2rad/s转动，O2D=l=3√3cm，试求当φ=30°时，O1D角速度ω_C与角加速度ε_C(大小与转向)。

平面机构的曲柄OA长为2l，以匀角速度ω₀绕O轴转动。在图9-34所示位置时，AB=BO，并且∠OAD=90°求此时套筒D相对于杆BC的速度和加速度。

曲柄摆杆机构如图所示。曲柄OA=r，以匀角速度ω_O绕O轴转动，通过套筒A带动摆杆O₁B绕O₁轴转动。在图示位置时，∠OAO₁=30°。试求此瞬时O₁B杆的角速度和角加速度(大小、转向)。

图示平面机构中，曲柄长OA=R，以匀角速度ω₀绕O轴转动，连杆长AB=2R，BD绕O₁轴转动，BO₁=R，BD绕O₁转动时，

平面机构的曲柄OA长为2l，以匀角速度ω_O绕O轴转动。在图示位置时，AB＝BO，并且∠OAD＝90°。求此时套筒D相对于杆BC的速度和加速度。

两根各长L的直杆用铰A相连在图示平面内运动。已知OA杆以匀角速度ω绕O轴转动，AB杆相对OA杆以匀角速度ω_r绕A轴转动，若以B为动点，OA杆为动坐标系，则当二杆成一直线时，B点科氏加速度的大小为______，方向为______。