串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（)

机器人运动学逆解问题的求解主要存在三个问题，求解的实时性不足不属于这三个问题之一。（)

机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为两类。（)

机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。（)

在在θ和和d给出后，可以计算出斯坦福机器人手部坐标系{6}的位置p和姿态n、o、a这就是斯坦福机器人机座位姿的解，这个求解过程叫做斯坦福机器人运动学正解。（)

各种复杂的运动学和动力学问题的图形仿真不属于图形学的研究范畴（)

动力学逆问题是根据各关节的驱动力（或力矩)，求解机器人的运动（关节位移、速度和加速度)，主要用于机器人的仿真。（)

规则噪声无明显的运动学特征。（)

半运动学设计原理是以点接触来约束运动方向。（)

6自由度串联关节机器人可以达到空间任意位置（)

运动学主要讨论运动的几何性质，不讨论什么原因引起了运动。（)