球坐标型工业机器人的优点（)。

A.避障性能较差

B.存在平衡问题

C.占地面积小

D.结构紧凑

A.结构紧凑，占地面积小

B.灵活性好，手部到达位置好，具有较好的避障性能

C.有移动关节，关节密封性能好，摩擦小，惯量小

D.关节驱动力小，能耗较低

A.结构简单

B.编程容易，便于控制系统的设计

C.直线运动速度快

D.定位精度高，避障性能较好

A.直角坐标型工业机器人

B.圆柱坐标型工业机器人

C.球坐标型工业机器人

D.多关节型工业机器人和平面关节型工业机器人

A.运动学模型简单

B.末端执行器可以获得较高的速度

C.能够伸入腔式机器内部

D.相同工作空间，本体所占空间体积比直角坐标式要小

A.A.直角坐标型机器人

B.B.圆柱坐标型机器人

C.C.极坐标型机器人

D.D.多关节坐标型机器人

A.运动过程中存在平衡问题，控制存在耦合

B.当大臂和小臂舒展开时，机器人结构刚度较差

C.避障性能较差

D.存在平衡问题

A.手臂不能到达近立柱或近地面的空间

B.末端执行器外伸离立柱轴心越远，线位移分辨精度越低

C.后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其他物体

D.动作范围小，灵活性较差

A.动作范围小，灵活性较差

B.导轨结构较复杂，维护比较困难

C.结构尺寸较大

D.移动部分惯量较大