【填空题】通常机器人运动轴按其功能可划分为 机器人轴 、 基座轴 和 工装轴 ，基座轴和工装轴统称为 。

工业机器人本体（6轴机器人）基本轴J1、J2、J3通常用于 确定机器人末端执行器的位置 ，手腕轴J4、J5、J6则通常用于确定机器人末端执行器的 。

工业机器人本体（6轴机器人）基本轴J1、J2、J3通常用于 确定机器人末端执行器的位置 ，手腕轴J4、J5、J6则通常用于确定机器人末端执行器的 姿态 。

串联机器人，一个轴的运动不会改变另一个轴的坐标原点。

单轴运动是指，每次手动操纵时，只驱动机器人的一个关节轴运动。

绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。

下列哪种机器人一定属于工业机器人（）

机器人控制系统通常是单轴运动的控制系统。

机器人运动过程中出现奇点的原因是第5轴是（），第4轴、第6轴相等。