计算图所示机构的自由度 （若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。（共10分）

该机构n=6，P 1 =8，p h =2，F'=1。B、C处有局部自南度；E、C与D、B对称(移动副、转动副及高副各一个)为虚约束。 P=2p 1 +P' h -3n'=2×2+1-3=2 该机构的自由度为 F=3n-(2p 1 +P h -p')-F'=3×6-(2×8+2-2)-1=1[知识点窍] C滚子及其运动副当作虚约束除去，就不再按局部自由度除去了。