3.4有一PWM变换器供电直流调速系统：电动机参数PN=2.2kW,UN=220V,IN=12.5A,nN=1500 r/min，电枢电阻Ra=1.5Ω，PWM变换器的放大倍数Ks=22, 电源内阻Rrec=0.1Ω。要求系统满足调速范围D=20，静差率S＜=5%。 （1)计算开环系统的静态速降Det nop和调速要求所允许的闭环静态速降Det ncl。 （2）采用转速负反馈组成闭环系统，试画出系统的原理图和静态结构图。 （3）调整该系统参数，使当Un*=15V时，Id=IN，n=nN ，则转速负反馈系数应该是多少？ （4）计算放大器所需的放大倍数。