请用思维导图画出计算机系统组成（含软硬件系统）

机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。这三大部分可分为驱动系统、机械结构系统、感知系统、控制系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统六个子系统。