双臂端面夹紧机械手夹紧刀柄的两个端面进行换刀。

常见机械手的形式有单臂单爪回转式机械手、单臂双爪摆动式机械手、单臂双爪回转式机械手、________ 、双臂往复交叉式机械手及双臂端面夹紧机械手六种。

数控铣床上常用的刀柄按照刀具的（）可分为弹簧夹头刀柄和液压式夹紧刀柄。

回转刀架换刀动作包括刀架松开、___、刀架定位、刀架夹紧。

回转刀架换刀动作分为 、刀架转位、刀架定位、刀架夹紧。

本机械手夹紧装置不带限位开关，它是通过一定的延时来实现夹紧的动作。

机械手控制中夹紧为单向电磁阀。

机械手控制中初始状态手爪是夹紧的。

机械手控制中初始状态手爪是夹紧的。

机械手控制的初始状态时手爪是夹紧的。