题目内容
（请给出正确答案）
[单选题]
9、下列哪种轨迹规划在规划的同时考虑了轨迹安全？
A.图形搜索法
B.参数优化法
C.反馈控制法
D.TEB（Timed Elastic Band）
答案
TEB（Timed Elastic Band）
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A.引导法
B.功能布局优化法
C.提高流速法
D.清客法
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第9题
10、混合A*的主要思想是
A.在路径规划中考虑机器人的运动学约束
B.在避障规划中考虑机器人的运动学约束
C.在轨迹规划中考虑机器人的运动学约束
D.实现路径规划、避障规划和轨迹规划的有效融合
