工业机器人手臂按运动形式分有哪几类？

球坐标型机器人的手臂按球坐标形式配置，其手臂的运动由[填空（1)] 个直线运动2个转动所组成。

直角坐标型机器人的手臂按直角坐标形式配置，即通过[填空（2)] 个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。

排舞按照基本结构划分为哪几类（）

圆柱坐标型机器人的手臂按圆柱坐标形式配置，即通过2个移动和[填空（3)] 个转动来实现手部空间位置的改变.

根据运动形式，末端操作器可分为回转型、平动型和平移型

CA6140型普通车床有几种运动形式？分别由那台电动机拖动？

挥手动画只需要摆动手臂，其他部位不需要运动。

按可控性分类，电力电子器件分哪几类？

参考太阳系与机器人手臂.pdf文档（来自红宝书），实现自己的机器人手臂。你能操作手臂进行运动。 所撰写的作业文档中包括 （1）程序功能的描述，效果请附图； （2）遇到的问题及思考。 程序请打包后作为附件上传 打包文件名为：作业4-机器人手臂+姓名 作业附件中包括： （1）太阳系与机器人手臂.pdf （2）作业4-机器人手臂.pdf

外消旋体的拆分可以分成哪几类？