Smith预估算法和大林算法对大滞后控制系统效果显著，但大林算法只针对一阶惯性环节加纯滞后或二阶惯性环节加纯滞后的对象，而Smith预估算法则没有这种限制，因此其应用范围更广泛。

试分析PID控制器、Smith预估控制器和大林算法之间的相互关系。

课程中的“分数时滞”问题是指：按照经典大林算法所设计的控制器模型，是基于纯滞后时间是采样周期整数倍的前提条件的；当被控对象的纯滞后时间发生变化，是采样周期的非整数倍时，整个闭环系统的______将会变差。

Smith预估控制原理是：与调节器并接一补偿环节，用来补偿被控对象中纯滞后部分。采用Smith预估控制后，系统的特征方程中纯滞后项消失，因此有效地解决了纯滞后系统的稳态偏差问题。

转速、电流双闭环直流调速系统中，把电流环校正成典型系统时，需要把电力电子装置的滞后环节近似处理成惯性环节，但要满足近似检验条件。

Smith预估控制方案对模型的误差十分敏感，如果构建的模型存在误差，则系统的特征方程中应将存在纯滞后作用，因此纯滞后对系统动态性能的影响依然存在；同时，没有考虑系统中可能出现的各种扰动对系统性能的影响，实际上即使构造的模型是准确的，但扰动对系统造成的影响依然存在，这是必须考虑的问题。

惯性环节与一阶微分环节的频率特性依竖轴呈镜像对称。

大林算法控制器设计时，给定闭环系统传递函数模型离散化时加入零阶保持器，能够保证离散前后的________________相等，但是不加零阶保持器，只能保证离散前后的闭环系统的脉冲响应相等。

为消除大林（Dahlin)算法中的振铃现象，应设法找出造成振铃现象的因子（z=-1附近的极点），令该因子中的z=1。根据终值定理，这样处理会影响输出的稳态值。

当系统中存在一个时间常数特别大的惯性环节时，可以近似地将它看成是积分环节。