系统结构如图3－1所示，Gs=K／[s（Ts＋1)]，定义误差e（t)=r（t)－c（t)。（1) 若希望图a中，系统所有的特征

系统结构如图3-1所示，Gs=K/[s(Ts+1)]，定义误差e(t)=r(t)-c(t)。

(1) 若希望图a中，系统所有的特征根位于s平面上s=-2的左侧，且阻尼比为0.5，求满足条件的K，T的取值范围。

(2)求图a系统的单位斜坡输入下的稳态误差。

(3)为了使稳态误差为零，让斜坡输入先通过一个比例微分环节，如图b所示，试求出合适的KD值。