动力学反问题是已知机构的()，求解输入转矩和各运动副反力及其变化规律。

动力学反问题是已知机构的工作阻力，求解输入转矩和各运动副反力及其变化规律。（）

动力学反问题是已知机构的运动状态，求解输入转矩和各运动副反力及其变化规律。（）

动力学反问题是已知机构的运动状态或工作阻力，求解输入转矩和各运动副反力及其变化规律。（）

动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力（或力矩)，是实时控制的需要。（)

动力学正问题是给定机器的输入转矩和工作阻力，求解机器的()。

动力学逆问题是根据各关节的驱动力（或力矩)，求解机器人的运动（关节位移、速度和加速度)，主要用于机器人的仿真。（)

17、在利用相对运动图解法对机构进行运动分析时，正确的分析步骤为_____。（请填写大写字母，字母间不能有空格，例如：ABCDEF） A、引入速度比例尺μv， 把速度矢量转化为长度向量 B、引入加速度比例尺μa，把加速度矢量转化为长度向量 C、引入长度比例尺μl，画出机构运动简图 D、利用作图法求解加速度矢量方程中的待求量 E、利用作图法求解速度矢量方程中的待求量 F、根据已知条件列出速度、加速度矢量方程，并分析方程中各个量的大小与方向的已知、未知情况

17、在利用相对运动图解法对机构进行运动分析时，正确的分析步骤为_____。（请填写大写字母，字母间不能有空格，例如：ABCDEF） A、引入速度比例尺μv， 把速度矢量转化为长度向量 B、引入加速度比例尺μa，把加速度矢量转化为长度向量 C、引入长度比例尺μl，画出机构运动简图 D、利用作图法求解加速度矢量方程中的待求量 E、利用作图法求解速度矢量方程中的待求量 F、根据已知条件列出速度、加速度矢量方程，并分析方程中各个量的大小与方向的已知、未知情况

搜索问题是指已知问题的初始状态和目标状态，求解一个________使得问题能从初始状态转移到目标状态。