齿轮Ⅰ在齿轮Ⅱ内滚动，其半径分别为r和R=2r，曲柄OO1绕O轴以等角速度ω0转动，并带动齿轮Ⅰ，如图所示。

图中齿轮Ⅰ在固定齿轮Ⅱ内滚动，其半径分别为r和R=2r．曲柄OO₁绕O轴以等角速度ω₀转动，并带动行星齿轮Ⅰ．求该瞬时在齿轮Ⅰ上瞬时速度中心的加速度．

系在D点．已知齿轮、鼓轮的半径分别为R=1.0m，r=0.6m，总质量m_A=200kg，对质心C的回转半径ρ=0.8m，齿条质量m_B=100kg．如果当系统处于静止时，在齿条上作用一水平力F=1500N，试求：

(1)绳子的拉力；

(2)鼓轮运动时的质心加速度与角加速度，及在开始5 s内转过的转角。

在图示行星齿轮机构中，以O₁为轴的不动轮，其半径为r。全机构在同一水平面内。设两动轮为均质圆盘，半径为r质量为m。如作用在曲柄O₁O₂上的力偶之矩为M，不计曲柄的质量，求曲柄的角加速度。

半径为r的齿轮由曲柄OA带动，沿半径为R的固定齿轮滚动，如图9-12所示。如曲柄OA以等角加速度α绕O轴转动，当运动开始时，角速度ω₀=0，转角ψ=0。求动齿轮以中心A为基点的平面运动方程。

周转齿轮传动机构放在水平面内，如图所示。已知动齿轮半径为r，质量为m₁，可看成为均质圆盘；曲柄OA，质量为m₂，可看成为均质杆；定齿轮半径为R。在曲柄上作用一不变的力偶，其矩为M，使此机构由静止开始运动。求曲柄转过φ角后的角速度和角加速度。