题12-10图所示机构，均质杆AB 质量为m=10kg，长度为l=60cm，两端与不计重量的滑块铰接，滑块可在

质量为m₁，长为l的均质杆AB的A端与滑块A铰接于A点，B端与质量为m₂，半径为R的均质圆盘铰接于B点，滑块A可在铅垂导槽中滑动，不计滑块质量以及滑块与导槽的摩擦，圆盘可沿固定水平面作无滑动的滚动，如图(a)所示。设系统由图示位置释放，求杆AB到达水平位置时的角速度和圆盘中心B的速度。

题10-33图(a)所示机构中，已知均质杆AB质量为小，长为I，θ=30°试求当绳子OB突然断开的瞬时滑槽的约束力(滑块A质量不计，滑槽光滑)及杆AB的角加速度。

处于静止状态，夹角β=60°，假设不计滑块质量及各处摩擦，试求当突然剪断细绳瞬时滑槽的约束力，以及杆AB的角加速度。

如图所示，质量为m₁的滑块A，可在水平光滑槽中运动；刚度系数为k的弹簧，一端与滑块连接，另一端固定；另有一轻杆AB，长为l，端部带有质量m₂的小球，可绕滑块上垂直于运动平面的A轴旋转，转动角速度ω为常数．如初瞬时，φ=0，弹簧恰为自然长度．求滑块的运动微分方程．

B长度为l，质量忽略不计，A端与滑块A铰接，B端装有质量m₁、在铅直平面内可绕点A旋转的小球。设在力偶M作用下转动角速度ω为常数。求滑块A的运动微分方程。

滑块上施加力F，使系统于图15-17所示位置处于平衡。设力F已知，忽略滚动摩阻，不计滑块和各铰链处的摩擦，不计AB杆与滑块B的重量，滚子有足够大的重量P。求力偶矩M以及滚子与地面间的摩擦力F_s。

铅垂面内曲柄连杆滑块机构中，均质直杆OA=r，AB=2r，质量分别为m和2m，滑块质量为m。曲柄OA匀速转动，角速度为ω₀。在图14-23所示瞬时，滑块运行阻力为F。不计摩擦，求滑道对滑块的约束力及OA上的驱动力偶矩M_o。

D上，杆O₁D可绕轴O₁转动，OA=150mm，在杆O₁D的B处又有一销钉与滑块铰接，滑块可在水平导轨内滑动。图示瞬时，OA⊥OD,求该瞬时O₁D杆的角速度和滑块B的速度。

在图示机构中，曲柄AB和连杆BC为均质杆，具有相同的长度和重量P₁。滑块C的重量为P₂，可沿倾角为θ的导轨AD滑动。设约束都是理想的，求系统在铅垂面内的平衡位置。