图所示曲柄摇杆机构，OA=R，以匀角速度ω绕轴转动，O1B=l，O1O = r，初始时OA与O1成一直线，试确定B点的运动方程、速度和加速度。

图示刨床的曲柄滑道机构由曲柄OA、摇杆O₁B及滑块A、B组成．当曲柄OA绕O轴转动时，摇杆可绕O₁轴摆动，摇杆借滑块B与扶架相连，当摇杆摆动时，可带动扶架作往复运动．已知：O₁B=l，OA=r，O₁O=a，且r＜a．当曲柄以匀角速度ω转动时，求扶架的运动方程．

图模2-4所示，曲柄滑槽摇杆机构，曲柄OA=R，以角速度ω绕固定轴O转动，并带动摇杆O₁B绕O₁轴转动，已知线段OO₁,位于铅垂位置，且，以销钉A为动点，动参考系与摇杆O₁B固结，求当OA位于水平位置时，销钉A的科氏加速度a_c。

A．

B．

C．

D．

曲柄摆杆机构如图所示。曲柄OA=r，以匀角速度ω_O绕O轴转动，通过套筒A带动摆杆O₁B绕O₁轴转动。在图示位置时，∠OAO₁=30°。试求此瞬时O₁B杆的角速度和角加速度(大小、转向)。

图示平面机构中，曲柄长OA=R，以匀角速度ω₀绕O轴转动，连杆长AB=2R，BD绕O₁轴转动，BO₁=R，BD绕O₁转动时，

图示机构，OA=10cm，曲柄OA的角速度ω₀=1rad/s，摇杆O₁B绕O₁轴转动，已知O₁E=EC=20cm。求图示位置：

(1)摇杆O₁B的角速度ω_O1；

(2)CD杆的速度ν_CD。

曲柄摇杆机构如图所示，曲柄OA长r，以匀角速度ω绕O轴转动，其A端用铰链与滑块相连，滑块可沿摇杆O₁B的槽子滑动，且OO₁=h。求摇杆的转动方程及角速度和角加速度，并分析其转动的特点。

如图所示机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ω_O绕O轴转动，带动连杆滑块机构，连杆AB=l，滑块B在水平滑道内滑动．在连杆的中点C铰接一滑块C，可在摇杆O₁D的槽内滑动，从而带动摇杆O₁D绕O₁轴转动．当θ=60°、O₁C=b=2r时，求摇杆O₁D的角速度ω和角加速度α．

图示平面机构，已知OO1=AB，OA=O1B=r=3cm，摇杆O2D在D点与套在AE杆上的套筒铰接吧，曲柄OA以匀角速度ω₁=2rad/s转动，O2D=l=3√3cm，试求当φ=30°时，O1D角速度ω_C与角加速度ε_C(大小与转向)。

在题4—12图(a)所示四连杆机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ωo转动，连杆AB=4r。求在图示位置时摇杆O1B的角速度与角加速度，并求连杆中点M的加速度。