关节和连杆是机器人的重要组成部分，但机器人不是仅仅由关节和连杆构成的，整个系统还包括供电电源、内外部传感器、作业工具、驱动电机以及（）等。

关节型机器人一般由多个转动关节串联起若干连杆组成，其运动由平移及回转构成

关节型机器人一般由多个转动关节串联起若干连杆组成

如果想要将机器人的手放在一个期望的位姿，就必须知道机器人的每一个连杆的长度和关节的角度，才能将手定位在所期望的位姿，这就叫做逆运动学分析

多关节机械臂中，相邻连杆（i-1）和连杆（i）之间的角速度关系可描述如下：两连杆之间为移动关节时，连杆（i）的角速度等于连杆（i-1）的角速度。

在机器人中用雅克比矩阵描述机器人末端线速度和关节角速度之间的关系。

并联机器人常用旋转关节、移动关节、球面关节、虎克铰关节。

并联机器人常用旋转关节、移动关节、球面关节、虎克铰关节。

控制柜电源电缆可以将控制柜连入电网，再通过控制柜为整个机器人系统供电。

与机床进给系统相类似，机器人关节的伺服控制包括（）控制、速度控制及电流控制。

圆柱坐标型的机器人，顾名思义，第一个关节产生一个围绕基座的旋转运动，而第二和第三关节产生径向（）运动。