从机器人动力学方程可以看出关节之间存在耦合作用关系。例如，在水平面上运动的两连杆转动关节机械臂中，关节2的力矩与关节1的（）有关。

多关节机械臂中，相邻连杆（i-1）和连杆（i）之间的角速度关系可描述如下：两连杆之间为移动关节时，连杆（i）的角速度等于连杆（i-1）的角速度。

关节型机器人一般由多个转动关节串联起若干连杆组成，其运动由平移及回转构成

关节型机器人一般由多个转动关节串联起若干连杆组成

关节和连杆是机器人的重要组成部分，但机器人不是仅仅由关节和连杆构成的，整个系统还包括供电电源、内外部传感器、作业工具、驱动电机以及（）等。

对于机器人的动力学，有两个相反的问题。一是已知机械臂各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度，进而求得运动轨迹。另一个是已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节所需的（）。

在机器人中用雅克比矩阵描述机器人末端线速度和关节角速度之间的关系。

描述空间两个关节轴之间相对位姿的两个参数是连杆长度和两轴线之间的偏角。

圆柱坐标型的机器人，顾名思义，第一个关节产生一个围绕基座的旋转运动，而第二和第三关节产生径向（）运动。

并联机器人常用旋转关节、移动关节、球面关节、虎克铰关节。

并联机器人常用旋转关节、移动关节、球面关节、虎克铰关节。