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[主观题]
数字PID控制器除了对Kp、Ti、Td 参数整定外，还需要确定系统的采样周期（控制周期）T。
答案
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第1题
在数字计算机控制下，每隔一个采样周期T，对连续偏差信号e（t)进行采样，经由模拟输入通道转换成数字量送入计算机中，计算机（数字控制器）根据控制规律进行运算，求得控制量输出，由模拟输出通道转换成连续量去控制被控对象（或过程），使系统的动态、稳态特性达到预期的指标。
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第4题
有纹波最少拍设计只保证系统在采样点上是稳定的，其数字控制器D（z)的输出序列u*（t)在系统输出y*（t)过渡过程结束后，还在围绕其平均值不停地波动，即u（k)不是有限多项式，因此系统的输出响应存在纹波。
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第9题
采样后信号频谱与原信号频谱之间的关系为
A.采样后信号频谱是原信号频谱周期复制，并乘以1/T（T为采样间隔）
B.采样后信号频谱与原信号频谱相同
C.采样后信号频谱与原信号频谱没有任何关系
D.以上都不对
