题7-20图（a)所示平面机构，已知CD=40cm，BC=OB,在图示位置时，曲柄O₁A垂直于AB，AB平行于O₁

平面机构如图(a)所示。已知：O₁A=O₂B=r，且O₁A平行于O₂B，在图示位置φ=θ=60°时，O₁A的角速度为ω，角加速度为α，转向均为顺时针。试求该瞬时杆O₂B的角速度和角加速度。

刨床机构如图所示。已知：曲柄O₁A=r，以匀角速度ω绕O₁轴转动，l=4r。试求在图示位置θ=30°时，滑枕ED加速度等于？

块可在T型推杆BCD的滑槽内滑动，推杆BCD在点F处与一套简铰接。杆O₂E穿过套简F可绕O₂轴转动，高度h已知。图示瞬时，O₂A与水平线成θ角，且O₁A/O₂E,求该瞬时O₂E杆的角速度。

平面机构如图所示。已知：O₁A=O₂B=r，且O₁A∥O₂B。曲柄O₁A以匀角速度ω绕O₁轴转动。动点M沿平板上的直槽(θ=45°)以匀速v_r运动。在图示位置时，O₁A⊥AM，AM=r。若将动坐标系固连于平板，则该瞬时动点的牵连加速度等于______，科氏加速度等于______。(在图中画出各量的方向)

径r=l/4，沿水平固定面作纯滚动。试求当θ=30°，杆OB铅垂时，轮C的角速度和角加速度。

图示3种刨床机构中，已知曲柄O₁A=r，以角速度ω转动，b=4r．求在图示位置时滑枕CD的速度．

图示四种刨床机构，已知曲柄O₁A＝r，以匀角速度ω转动，b＝4r。求在图示位置，滑枕CD平移的速度。

图示平面机构，已知OA=O₁A=AB=20cm，r=5cm。曲柄OA以匀角速度ω=1rad/s绕O轴转动，试求图示位置，沿水平面作纯滚的E轮角速度ω_E与角加速度ε_E分别为多少。

在题3—18图(a)所示铰接四连杆机构中，O1A=O2B=100mm，并且O1O2=AB。杆O1A以等角速度ω=2rad／s绕轴O1转动。杆AB上有一套筒C，并与杆CD铰接，机构中的各杆件都在同一平面内。求当φ=60。时，杆CD的速度和加速度。

在图示瓦特行星传动机构中，平衡杆O₁A绕O₁轴转动，并借连杆AB带动曲柄OB绕定轴O转动；在O轴上还装有齿轮Ⅰ．齿轮Ⅱ与连杆AB连为一体，并带动齿轮Ⅰ转动．已知r₁=r₂=0.3√3m，O₁A=0.75m，AB=1.5m；又平衡杆的角速度ω_O1=6rad/s．求当θ=60°和β=90°时．曲柄OB及齿轮Ⅰ的角速度。

在图示曲柄摇杆机构中，曲柄O₁A=100mm，摇杆O₂B=240mm，距离O₁O₂=100mm．曲柄以等角速度ω=π/4rad/s绕O₁轴转动，运动开始时，曲柄铅垂向上,求B点的运动方程、速度和加速度．