对于机器人的动力学，有两个相反的问题。一是已知机械臂各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度，进而求得运动轨迹。另一个是已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节所需的（）。