题目内容
（请给出正确答案）
[单选题]
机器人运动学正解的过程是（）
A.在示意图上建坐标系，给出D-H参数表和相邻连杆变换方程及运动学方程，把驱动变量代入运动学方程，得末端位姿参数
B.直接用解析法得末端位姿关于驱动变量的函数式，代入确定位形下驱动变量的值得末端位姿参数
C.由末端位姿得到驱动变量
D.以上都不对
答案
在示意图上建坐标系，给出D-H参数表和相邻连杆变换方程及运动学方程，把驱动变量代入运动学方程，得末端位姿参数;直接用解析法得末端位姿关于驱动变量的函数式，代入确定位形下驱动变量的值得末端位姿参数
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